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<로봇 파지-조작 데이터 수집용 인터페이스 모듈 (DG-5F-S)>

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2026. 07.

<인간중심로봇연구부문>

<한국생산기술연구원>

<담당><사양 및 과업><인간중심로봇연구부문><고광은><TEL: 010-5102-0626><입찰 및 계약><구매자산실><담당자><TEL : 041-589-8546>

<I>< >< 규격 개요 >

1. 납품요구 기간

○ 계약체결일로부터 12주 이내

2. 용도

○ 파지·정밀조작·양손 협조조작·촉각/비전 기반 멀티모달 조작·AI 학습 기반 강화학습 알고리즘 연구를 수행

- 비정형, 다양한 물성 객체 파지-조작 알고리즘 개발용 데이터 수집

- 인간 데모 시연 데이터 기반 모방/강화학습 기저 모델 개발용

3. 주요 구성품

- 로봇 핸드 본체(DG-5F-S, 5지 20자유도)

- 지문형 촉각 센서(Fingertip Tactile Sensor, 5지 장착)

- 전원 케이블(8-Pin, 3m) 및 통신 케이블(Ethernet, 3m)

- 어댑터 프레임(ISO 9409-1-50-4-M6)

- SDK(C/C++, ROS2) 및 매뉴얼 수록 USB

4. 성능 및 규격

○ 자유도: 20 DoF (손가락당 4 DoF × 5지)

○ 구동 방식: Direct Drive (백래시 최소화)

○ 중량: 880 g

○ 전원: DC 24 V

○ 소비 전류: 최대 10 A

○ 제어 주기: 500 Hz

○ 통신: EtherNet (TCP/IP), Modbus (TCP)

○ 엔코더: Absolute Encoder

○ 파지 성능: Pinching payload 정격 1 kg / 최대 2 kg, Enveloping payload 정격 7 kg / 최대 12 kg

○ 관절 위치 반복정밀도: 0.1 (Joint-level)

○ 촉각 센서: 손가락 끝 장착형, 5지 전량 (상세 스펙 별도 협의)

5. 납품 조건

○ 납품장소 : 경기도 안산시 항