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<멀티모달 파지-매니퓰레이션 제어 데이터 수집 모듈>

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2026. 07.

<인간중심로봇연구부문>

<한국생산기술연구원>

<담당><사양 및 과업><인간중심로봇 연구부문><고광은><TEL: 010-5102-0626><입찰 및 계약><구매자산실><담당자><TEL : 041-589-8546>

<I>< >< 규격 개요 >

1. 납품요구 기간

○ 계약체결일로부터 8주(56일) 이내

2. 용도

○ 도입 목적: 수직농장 작물 대상 힘제어 로봇 매니퓰레이션 VLA 테스트베드 구축용 모듈 셋

○ 세부 활용 방안:

- 수확용 핸드 모듈 통합 기반 힘제어 성능 검증: 자체 개발한 딸기 수확용 맞춤형 농작업기를 장착하여 Force/Tactile 기반 정밀 제어 알고리즘 구현 및 검증

- VLA 학습용 데이터 수집: 수직농장 내 작업환경(작물 가림, 밀집 구역 등)에서의 로봇 팔 기반 자동화 수확 정책 생성 가능한 VLA 모델 학습을 위한 대규모 영상, 힘, 촉각 등 멀티모달 데이터 수집 수행

3. 주요 구성품

<구분><세부 항목><스펙><개수>

<로봇 팔 거치대><Bimanual Stand><크기(WxDxH):200x127x650 재질:알루미늄 (듀얼암 거치 마운트 킷 포함) ><1>

<로봇 팔 사양><자유도 (DOF)><7><1><가반하중 (Payload)><3 kg><무게 (Weight)><4.8 kg><반복 정밀도><±0.1 mm><작업 반경 (Reach)><580 mm><구동 전압><DC 24V><소음 (Noise)><< 60 dB><재질 (Material)><Aluminum & Plastic Housing>

<로봇 팔 제어기><컨트롤러><Integrated (내장형)><통신 인터페이스><CAN, HTTP, TCP><외부 포트><Power x1, CAN x1, EtherCAT x1><제어 방식><Drag teaching / Offline trajectory / API / PC><SW 호환성><Python SDK, ROS >