<7축 토크센싱 로봇 매니퓰레이터>

2026. 7.

<인간중심로봇연구부문>

<한국생산기술연구원>

<담당><사양 및 과업><인간중심로봇연구부문><양기훈><TEL: 031-8040-6389><입찰 및 계약><구매자산실><담당자><TEL : 041-589-8546>

1. 납품요구 기간

○ 계약체결일로부터 60일이내

2. 용도

○ 글로벌 탑 전략연구 과제의 휴머노이드 형 로봇의 상체 조작을 위한 로봇의 입력 장치로 활용 되는 7축 매니퓰레이터

- 현재 휴머노이드 상체의 모션 입력을 위해 중력 보상 및 입력 자유도 매핑, 마찰 보상 알고리즘 힘반향 알고리즘등이 구현되어 있으며 이 알고리즘을 검증 및 실험하기 위한 여유 자유도 형 7축 조인트 토크 센서를 내장한 양팔형 매니퓰레이터가 필요함

- 개발된 사용자 중심 마스터 인터페이스 모듈의 실험 및 리더 제어기 구현을 위한 로봇암으로 활용되며, 추후 힘반향 원격제어 시스템의 데이터 수집 환경 구축에도 사용 가능

3. 주요 구성품

○ 조인트 토크 센서를 내장한 7축 로봇 암 – 2 set

- 정상 가동을 위한 모든 제반 유틸리티, 구동 소프트웨어 및 부대품 등

4. 성능 및 규격

○ 7축 로봇 암 성능 사양

◯ 최대 도달 거리 : 855mm

◯ 무게 : 17.8kg 이하

◯ Payload : 3kg

◯ 반복 정밀도: +-0.1 mm(ISO 9283)

◯ Cartesian 최대 속도: end-effector 기준 최대 2m/s

◯ Joint Position Limits:

<A1, A3><-166/166 deg >