사양서(규격서)

<번호><세부품명번호><품 명 ><단위 Unit><수 량 Quantity>

<1><2315329801><작업형 수중무인이동체의 운용제어 기술(UUV) 검증용 로봇팔><Set><1>

I. 용도

- 본 장비는 선박해양플랜트연구소에서 수행 중인 “수중무인이동체의 하이브리드동력 설계를 위한 HILS 핵심기술 개발” 과제와 관련하여, 작업형 UUV의 운용 시나리오 도출, 로봇팔 운용에 따른 전력 소요 모델 검증, UUV 전신제어 기술 개발 및 자율 작업 기술 검증을 위해 활용하고자 함

- 특히, 하이브리드 동력원을 기반으로 한 작업형 UUV의 작업 시나리오를 도출하고, 로봇팔 운용 시 발생하는 단위 전력 소요 모델을 산출하여 전체 운용 시간 및 소요 전력을 검증하는 데 사용하고자 함. 또한 다자유도 로봇팔 움직임에 따른 UUV의 관성 변화 측정, 로봇팔 경로 기반 전신제어 및 보상제어 기술 개발, 전신제어 소요전력 최소화를 위한 로봇팔 최적 경로 생성 알고리즘 개발 및 검증에 활용하고자 함

- 아울러, 하이브리드 동력원 기반 작업형 UUV의 자율 작업 기술 개발을 위하여 로봇팔 기반 환경-로봇 상호작용 제어 기술을 개발하고 검증하는 용도로 사용하고자 함

II. 제품 사양 및 구성

- 작업형 수중무인이동체의 운용제어 기술(UUV) 검증용 로봇팔

· Max Depth(최대 수심): 100m 이상

· Max Reach: 440mm 이상

· Degree of Freedom: 6+1

· Payload: 3Kgf 이상

· Joint Speed: 150°/s

· Control modes: Torque, Position, Velocity, Cartesian (XYZ)

· Voltage: 20-48V

· Power: 150W (Peak 300W)

· Weight: 5.500g (2,800g in water)

III. 기타 조건(Remarks)

- 위 규격과 동등하거나 그 이상의 사양이어야 한다