<사양서>

<20 자유도 5지 다관절 로봇 그리퍼 및 택타일 센서>

2026. 07.

<인간중심로봇연구부문>

<한국생산기술연구원>

<담당><사양 및 과업><인간중심로봇연구부문><최태원><TEL: 031-8040-6275><입찰 및 계약><구매자산실><담당자><TEL : 041-589-8546>

* 본 사양서는 최소한의 요구규격을 제시하고 있으며, 제시된 사양을 모두 포함하고 동등 이상의 규격이어야 함

1. 품명

20 자유도 5지 다관절 로봇 그리퍼 및 택타일 센서

2. 수량

총 4개 (왼손x2, 오른손x2)

3. 특성 및 용도

본 요구 제품은 5개의 손가락과 총 20자유도(손가락당 4자유도)를 갖는 로봇용 다관절 그리퍼로, 각 손가락 관절을 개별적으로 제어할 수 있도록 설계되어 있음. 사람의 손과 유사한 정밀 파지 동작이 가능하며, 집게형 파지(Pinching)와 감싸쥐기형 파지(Envelop)를 통해 크기와 형상이 다양한 물체를 안정적으로 파지할 수 있음.

구동 방식은 24V DC 모터 기반의 전동식이며, 각 관절은 최대 85RPM의 무부하 속도와 0.11Nm의 정격 토크를 지원함. 각 손가락 끝단에서 최대 19.4N의 힘을 발생시킬 수 있어 정밀 부품뿐만 아니라 일정 중량의 작업물도 안정적으로 조작할 수 있음.

각 관절에는 14bit 절대 엔코더가 적용되어 관절의 위치를 정밀하게 측정하고 제어할 수 있으며, 약 0.1° 수준의 반복 정밀도를 제공함. 이에 따라 반복적인 파지·이송 작업에서도 일정한 관절 위치와 동작 재현성을 확보할 수 있음.

본 제품은 정격 기준 집게형 파지 시 약 1kg, 감싸쥐기형 파지 시 약 7kg의 작업물을 처리할 수 있으며, 최대 파지 중량은 각각 2kg 및 12kg임. 제품 중량은 약 880g으로 로봇 말단부의 부하를 줄일 수 있으며, 실리콘 재질의 핑거팁을 적용하여 물체와의 마찰력 및 파지 안정성을 확보함.

Modbus TCP