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<모방 학습 및 조작 데이터 수집 시스템>

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2026. 08.

<인간중심로봇연구부문>

<한국생산기술연구원>

<담당><사양 ><인간중심로봇연구부문><한상철><TEL: 031-8040-6856><입찰 및 계약><구매자산실><담당자><TEL: 041-589-8546>

<I>< >< 규격 개요 >

1. 품명 : 휴머노이드 로봇 핸드 (Humanoid Robotic Hand)

2. 수량 : 2세트 (오른손 1set, 왼손 1set)

3. 특성 및 용도

ㅇ 20자유도의 독립적 관절 제어를 통해 정밀 파지 및 복잡한 손 동작 수행 가능

ㅇ 인간 손과 유사한 크기 및 구조로, 도구 조작 및 연구·산업·서비스 로봇 환경에서 활용 가능

ㅇ 다양한 그립 모드(핀치, 파워, 정밀) 지원 및 물체 크기·형태·무게에 따른 유연한 대응 가능

ㅇ 옵션으로 손가락 끝 힘 센서 장착 가능, 접촉 감지 및 실시간 피드백을 통한 적응형 제어 가능

4. 주요 구성품

○ 전기모터식 상용 5지 그리퍼 (왼손, 오른손 각 1set)

○ 핑거팁 택타일 센서

○ 어댑터 보드

5. 성능 및 규격

○ 전기모터식 상용 5지 그리퍼

ㅇ 정격 전압: 24 V

ㅇ 모터 타입: BLDC

ㅇ 최대 소비 전류: 10 A

ㅇ 통신: Modbus(RTU, TCP) / EtherNet(TCP/IP)

ㅇ 통신주기: 250 Hz 이상

ㅇ 엔코더: 절대 엔코더

ㅇ 자유도: 20 자유도 (4자유도/손가락)

ㅇ 각 관절 최대 부하 토크: 5 Nm

ㅇ 각 관절 정격 토크: 0.4 Nm

ㅇ 각 관절 무부하 속도: 75 rpm

ㅇ Pinching 파지 중량(정격): 2.5 kg

ㅇ Pinching 파지 중량(최대): 5.0 kg

ㅇ Envelop 파지 중량(정격): 10 kg

ㅇ Envelop 파지 중량(최대): 20 kg

ㅇ 무게: 1,700 g 내외

○ 핑거팁 택타일