구매(국문) 규격서
Commodity Description
| 정부물품분류번호 | 품 명 Description | 단 위 Unit | 수 량 Q'ty |
| 2315329801 | 로봇팔 시스템 | Sys | 1 |
Ⅰ. 용도(Ens Use) d-user’
1. 본 시스템은 BIO-1동 건강기능식품 GMP시설 내 액체충전실에 설치되어, 액체충전기(로터리 액상 파
우치 충전기)와 연동(통신)하여 파우치 형태의 건강기능식품 및 일반식품 제품의 자동 비전검사 및 박스
(Tray) 적재에 사용함.
2. 제품 최대 생산속도인 분당 40ea/min 조건에서 비전 시스템을 통해 제품을 인식하고 성형 불량 및
외관 불량을 선별하여, 정상 제품만을 원하는 수량으로 박스(Tray)에 적재하는 용도로 사용함.
3. 적재 완료된 박스(Tray)는 자동 컨베이어를 통해 배출하고, 빈 박스(Tray)를 자동 공급함으로써 투입 인
력을 절감하고 제품 생산 효율을 증대시키는 것을 목적으로 함.
4. 제품 생산속도, 불량률 등을 실시간 모니터링하여 제조관리 기록 및 공정 제어에 활용하고, 국책과제
수행 시 생산성·품질 향상 효과를 정량적으로 분석하기 위한 데이터 확보에 활용함.
Ⅱ. 장비의 구성(Configurations of Goods)
1. 로봇팔시스템 (Robot arm system)
2. 비전 시스템 (Vision System)
3. 컨베이어 시스템 (Conveyor System)
4. 안전펜스 및 가드레일 (Guardrail & Safety Fence)
5. 제어반 (Control Cabinet)
6. 시스템 통합 제어 소프트웨어 및 HMI
Ⅲ. 사양(Specification)
1. 시스템 일반 사양
1-1. 처리 성능
가. 생산 처리속도
· 정격 처리속도 : 40 pcs/min 이상[110g 파우치(가로115mm*170mm) 기준]
· 생산라인 최고 속도(40pcs/min)에서 안정적으로 불량 선별 및 적재가 가능하여야 함.
나. 로봇 위치 정밀도 및 하중
· 반복 위치 정밀도 : ±0.05 mm 또는 동등 이상
· 유효 하중(Payload) : 4 kg 이상
· 픽 앤 플레이스 최대 높이 : 300 mm 또는 동등 이상
· 로봇암(arm) 최대 도달거리 : 1000 mm 또는 동등 이상
다. 로봇 동작 범위
· Axis1 : ±90° 또는 동등 이상
· Axis2 : -35° ~ 60° 또는 동등 이상
· Axis3 : ±30° 또는 동등 이상
1-2. 설치 환경 및 공간
가. 도입예정 공간의 크기(가로 2.7 m × 세로 1.6 m)에 설치 가능한 외형치수를 필히 갖추어야 함.
나. BIO-1동 건강기능식품 GMP 시설 내 액체충전실의 위생·청결 기준에 적합한 구조 및 재질 적용
다. 각 모듈(리프트 컨베이어, 트레이 컨베이어, 가드레일, 제어반)은 상기 외형 치수(H, W, L)를 기준으로
하되, 실제 레이아웃 구성 시 작업 동선·점검·유지보수성을 고려하여 배치하여야 함.
라. 설치 장소에 380V 3상 전원, 6bar 압축공기 공급·연결 가능
1-3. 생산라인 연동
가. 로터리 액상 파우치 충전기와 기계·전기·제어 신호를 연동하여, 연속 생산 운전 시 상호 간섭 없이
안정적으로 동작하여야 함.
나. 생산속도 변경 시, 로봇·컨베이어·비전 시스템이 동기화되어 속도 변경에 자동 대응하여야 함.
다. 생산 장비 이상(에러) 발생 시, 로봇 제어계에서 이상 신호를 수신하고, 해당 정보에 따라 자동 정지·
보호 동작을 수행할 수 있어야 함.
2. 로봇팔 시스템
가. 형식 : 3축 이상 하이브리드 모션 로봇 또는 동등 이상
나. 주요 사양
· 최대 도달거리 : 1000 mm 또는 동등 이상
· 최대 픽 앤 플레이스 높이 : 300 mm 또는 동등 이상
· 반복 위치 정밀도 : ±0.05 mm 또는 동등 이상
· 유효 하중 : 4 kg 이상 또는 동등 이상
· 정격 처리능력 : 40 pcs/min(110g 파우치 기준) 이상 또는 동등 이상
다. 구동 및 제어
· 모터 : 참고모델(Lafert Robot Moto /BKT-MP1008-30-BR1ENOKO-P1B00) 또는 동등 이상 성능
· 감속기 : 참고모델(Shimpo VRT-110C-16~100-F3-19DB19) 또는 동등 이상
· 제어기
- 디스플레이 및 터치스크린 (Display & Touch)
1) 화면 크기 : 7인치(7") 이상
2) 백라이트 : LED 백라이트 적용
3) 해상도 : 1024 × 600화소(WSVGA) 이상
4) 터치 방식 : 아날로그 저항막 방식(Analog-resistive) 터치스크린 (작업용 장갑 착용 시 조작 가능할 것)
- 시스템 성능 및 메모리 (Processor & Memory)
1) 프로세서 : ARM 계열 프로세서(NXP i.MX6 싱글코어 또는 듀얼코어 1 GHz 이상)
2) 메모리(RAM) : 최소 1 GB 이상
3) 저장공간(Flash) : 최소 4 GB 이상
4) 운영체제(OS) : Linux 기반 임베디드 운영체제 적용 또는 동등 성능의 운영체제
- 하드웨어 인터페이스 및 조작부 (Control & Interface Options)
1) 안전 장치:상단 장착형 비상정지 버튼(Emergency-stop button) 또는 정지 버튼 지원
- 환경 신뢰성 및 내구성 (Environmental & Durability)
1) 보호 등급 : IP65 이상 (방진 및 전방향 방수 보호)
0°C 45°C 2) 작동 온도 범위 : ~ 이상 보장
3) 상대 습도 : 10% ~ 95% (결로가 없을 것)
4) 내충격성 : 외부 충격 강도 15 g / 11 ms 조건 만족 (EN 61131-2 또는 이에 준하는 국제 규격 충족)
· 축 회전 범위 : Axis1 ±90°, Axis2 -35°~60°, Axis3 ±30° 또는 동등 이상
· 이상 신호 발생 시, 로봇 제어기에서 생산 장비와의 통신을 통한 제어(정지·재가동) 가능
라. 운전 모드
· 자동 운전 모드, 수동/티칭 모드 지원
· 제품 레이아웃(박스 내 행·열·층 수)을 레시피로 등록하여 호출·변경 가능
3. 비전 시스템
가. 카메라
· 모델 : 참고모델[MV-CU020-90GC/NPOE (Hikvision)] 또는 동등 이상
· 센서 : 참고모델(GMAX4002, Color, Non-PoE) 또는 동등 이상
· 해상도 : 2048 × 1200 또는 동등 이상
· 픽셀 크기 : 4 μm × 4 μm 또는 동등 이상
· 최대 프레임 레이트 : 49 fps @ 2048 × 1200, Bayer GB 8 또는 동등 이상
나. 동작 모드
· 셔터 모드 : Auto Exposure, Manual Exposure, One-Click Exposure 지원 또는 동등 이상
· 컬러 모드 : Color 인식
다. 기능
· 파우치 제품의 외관·성형 불량 자동 판정 (찌그러짐, 형상 이상 등)
· 정상/불량 및 불량유형 코드 정보를 로봇 및 상위 제어기로 실시간 전송
· 품목별 검사 기준(허용 오차, 판정 임계값 등)을 레시피 단위로 저장 및 호출 가능
라. 성능 요구
· 라인 속도 40 pcs/min 조건에서 안정적인 이미지 취득 및 판독 가능
· 제품 간 간격 변동 및 위치 오차에 대해 로봇·컨베이어와 연동하여 검사 영역 자동 추종
4. 컨베이어 시스템 및 박스(tray)-납품사 맞춤제작
가. 용도
· 작업자가 빈트레이를 컨베이어에 투입하면 자동으로 파우치 적재 위치로 자동 이송
· 적재완료된 트레이는 작업자 인수 위치로 자동 이송(적재 수량 조정 가능)
· 트레이 공급 및 배출 지연으로 인한 작업 중단 예방(연속 작업 가능)
· 투입과 배출이 생산 속도에 맞추어 연동 작동(비전, 로봇팔과 연동 제어)
· 적재 트레이 규격(납품수량 40ea)
- 내측 치수: 550(L) × 375(W) × 110(H) mm, 또는 동등 적재 용량(높이 변경불가)
- 최대 적재 중량 17kg 이상
- 박스는 작업자 파지에 용이한 손잡이가 있어야 함
- 제품 쏠림·전도·변형을 억제하여, 로봇 픽 안정성을 확보할 수 있어야 함
- 트레이 외형은 컨베이어 유효 폭 및 로봇 작업영역과 간섭이 없도록 하며,
컨베이어 이송 시 걸림/탈선 없이 안정적으로 주행할 수 있어야 함
· 트레이 이송 시 컨베이어에서 정상 이송·정지·재출발이 원활해야 함
5. 제어·통신 및 데이터 관리
가. 제어반(Control Cabinet)
· 외형 치수 : H=1600, W=600, D=500 또는 장비도입 예정 공간에 설치 가능한 크기
· 구성 :
참고모델(Schneider) 푸시버튼 및 표시등 o
o PLC
o Safety Switch 및 보호 계전기 등
나. 통신 및 인터페이스
· 로봇, 비전, 컨베이어, 상위 시스템 간 Ethernet 기반 산업용 네트워크 적용
· 생산량, 불량률, 설비상태 등 데이터를 실시간 수집·저장
· CSV/Excel 형식으로 데이터 Export 가능, 향후 MES·생산관리시스템과 연동 고려
다. 데이터 관리 기능
· 생산 이력 및 불량 이력 조회·저장·출력
· 기간별/품목별 통계 분석 기능 제공 (국책과제 성과 분석에 활용 가능)
6. 안전장치 사양
가. 가드레일 및 안전펜스
· 작업자 안전을 위한 로봇 작업반경 차단을 위한 안전 펜스
· 안전 스위치 적용, 출입문 개방 시 로봇 및 설비 즉시 정지
나. 안전 스위치 및 차단기
· Safety Switch : 참고모델(Schneider A9F19425) 또는 동등 이상
· Digital Switch : 참고모델[Schneider R4T-G6B(4BND)] 또는 동등 이상
· 국내 산업안전보건 기준 및 로봇·자동화 설비 관련 안전 규격을 충족하도록 설계
Ⅳ. 기타 조건(Remarks)
1. 장비에 대한 하자보증기간은 납품일로부터 2년으로 하며, 하자보증보험은 계약금액의 2% 이상으로 보험증권
제출이 가능하여야 한다.
2. 본 장비는 출하 전 제조사 공장에서 FAT(Factory Acceptance Test)를 수행하여 규격서 요구사항 충족 여부
를 확인해야 하며, FAT 결과가 규격 요구사항을 충족하지 못할 경우 공급업체는 개선 후 재시험을 실시하
여야 한다.
1) 방식 : 발주기관 담당자 현장 입회 검수하며, 해외 제조사 등의 사유로 현장 방문이 어려운 경우 원격 FAT 방식 수행
2) FAT 검수 항목
| 구분 | 검수 내용 | 기준 | |
| 1 | 외형 치수 | 도입 공간 설치 가능 여부 | 가로 2.7 m × 세로 1.6 m 이내 |
| 2 | 장비 구성 | 로봇팔, 비전 시스템, 컨베이어 구성 | 규격서 일치 |
| 3 | 비전 검사 | 제품 불량(씰링) 탐지 기능 | 불량 검출 정확도 95% 이상 (정상10ea, 불량10ea 이상으로 시험) |
| 4 | 처리 속도 | 생산 처리속도 | 110g 파우치 기준 40 pcs/min 이상 |
| 5 | 로봇 동작 | Pick & Place 동작 | 제품의 이동 및 트레이 적재 안정적 수행 |
| 6 | 안전 장치 | 인터록 및 안전센서 | 정상 작동 (비상정지, Safety Door 인터락) |
| 7 | 시스템 운전 | 연속 운전 테스트 | 30분 이상 정상작동 |
| 8 | 기타 | 장비 기능 작동 확인 | 생산데이터 저장, Ethernet 데이터 통신 등 요청 기능의 정상작동 |
3) 원격 FAT 수행 시 제출자료 : FAT 시험 결과 및 성적서, 시험 항목별 영상
3. 납품 후 SAT 검수는 납품업체 책임하에 진행하며, 설치 및 시운전 후 수요기관 입회하에 성능 검수(분당
40ea/min 제품 처리, 안전장치 작동 등)를 실시하여 합격하여야 한다. FAT 결과가 규격 요구사항을 충족하
지 못할 경우 납품업체의 개선 후 재시험을 실시하여야 한다.
4. 장비 납품 시 운전에 필요한 예비부품 및 소모품 1set 이상과 현장 작업자의 장비 점검·정비에 필요한
전용공구를 공급하여야 한다.(베어링, 패킹, 구리스, 드라이버, 스패너, 렌치 등)
5. 장비의 설치 및 교육은 본사 또는 제조사의 교육을 이수한 엔지니어를 통해 실시하며, 설치 후 2년 동안
사용자가 필요하다고 판단할 경우 최대 3회(1회 4시간)까지 무상 교육을 제공하여야 한다. 또한 장비 운영
및 유지를 위한 별도의 매뉴얼을 제공해야한다(인쇄본, 파일)
6. 장비 발주 전 샘플 검토 및 테스트, 세부 사항(레이아웃, 인터페이스 등)에 대한 협의를 수행하여야 하며,
BIO-1동 건강기능식품 GMP시설 내 액체충전실의 기존 설비와의 간섭 여부를 사전에 검토하여야 한다.
7. 장비는 BIO-1동 건강기능식품 GMP시설 내 액체충전실에 설치하는 것을 기본으로 하며, 납품기한은 계약
일로부터 90일 이내로 설치 및 시운전을 완료하여야 한다.