연구수행에 필요한 산업용 로봇 구매_261448

물품 내역 및 세부 규격서

연번	정부물품분류번호1) (품명)2)	품목명3)	단위	수량
1	2315329801 산업용로봇	고성능 6축 로봇암(리더암)	대	2
2	2315329801 산업용로봇	고성능 6축 로봇암(팔로우암)	대	2

Ⅰ. 용도 및 특징(End-user's Use and Feature)

본 장비는 경량 6축 (그리퍼 포함 7축) 협동형 로봇팔로, 데스크탑 규모의 조작(manipulation) 연구, 교육,

원격조작(teleoperation) 데이터 수집, AI/로봇학습 등에 특화된 플랫폼입니다.

- 주요 용도

§ 로봇공학 교육 및 실습용 매니퓰레이터

§ 원격조작(teleoperation) 기반 데이터 수집 및 모방학습(imitation learning) 연구

§ 경량 조립·피킹 등 데스크탑 자동화 작업

§ 모바일 베이스와 결합한 모바일 매니퓰레이션 플랫폼 구성

§ 3D 시뮬레이션 연동 개발 및 알고리즘 검증

- 주요 특징

§ 초경량·컴팩트 설계: 본체 무게 4.2kg으로 이동형 플랫폼 탑재에 유리

§ 단일 CAN 통신: 전원 1포트 + CAN 1포트로 배선이 단순, 설치·통합이 용이

§ 다양한 제어 방식 지원: 드래그 티칭(Drag Teaching), 오프라인 궤적 제어, PC/API 기반 제어 등 선

택 가능

§ 개발 생태계 지원: Python SDK(piper_sdk), ROS1/ROS2 정식 지원으로 연구·개발 편의성 우수

§ 통합형 컨트롤러 및 6개 모터 내장으로 부드럽고 정밀한 동작 구현

§ 태블릿 기반 인터페이스로 비전문가도 직관적으로 조작 가능

§ 옵션 2-핑거 그리퍼 장착 가능 (엔드이펙터 확장성)

§ 참고: 별도의 기계식 브레이크가 내장되어 있지 않아, 산업용 안전 필수(safety-critical) 공정보다는 연

구·교육·경량 자동화 환경에 적합

Ⅱ. 물품/장비의 구성(Configurations of Goods)

가. 로봇암 x1

나. 전원 어뎁터 및 케이블 x1

다. CAN to USB 케이블 x1

Ⅲ. 성능 및 규격(Performance and Specification)

1) 고성능 6축 로봇암(리더암)

항목	규격
자유도(DOF)	6축

- 1 -

항목	규격
가반하중(Payload)	1.5 kg
작업반경(Reach)	약 626 mm
반복정밀도(Repeatability)	±0.1 mm
본체 무게	4.2 kg
관절 가동범위	J1: ±154° / J2: 0°~195° / J3: -175°~0° / J4: -106°~106° / J5: -75°~75° / J6: ±100°
최대 관절속도	J4~J6 최대 225°/s
입력 전압	DC 24V (24~26V)
전력 소비	표준 ≤40W, 최대 ≤120W
통신 인터페이스	CAN (단일 CAN 포트)
지원 소프트웨어	Python SDK(piper_sdk), ROS1 / ROS2
제어 방식	드래그 티칭 / 오프라인 궤적 제어 / API / PC 제어
그리퍼	개폐폭 0~70 mm, 정격 파지력 40N(최대 50N)
동작 온도	-20°C ~ 50°C
동작 습도	25%~85% (비응결)
소음 수준	60 dB 이하
재질	알루미늄 합금 프레임 + 폴리머 커버
그리퍼	2-finger

2) 고성능 6축 로봇암(팔로우암)

항목	규격
자유도(DOF)	6축
가반하중(Payload)	1.5 kg
작업반경(Reach)	약 626 mm
반복정밀도(Repeatability)	±0.1 mm
본체 무게	4.2 kg
관절 가동범위	J1: ±154° / J2: 0°~195° / J3: -175°~0° / J4: -106°~106° / J5: -75°~75° / J6: ±100°
최대 관절속도	J4~J6 최대 225°/s
입력 전압	DC 24V (24~26V)

- 2 -

항목	규격
전력 소비	표준 ≤40W, 최대 ≤120W
통신 인터페이스	CAN (단일 CAN 포트)
지원 소프트웨어	Python SDK(piper_sdk), ROS1 / ROS2
제어 방식	드래그 티칭 / 오프라인 궤적 제어 / API / PC 제어
그리퍼	개폐폭 0~70 mm, 정격 파지력 40N(최대 50N)
동작 온도	-20°C ~ 50°C
동작 습도	25%~85% (비응결)
소음 수준	60 dB 이하
재질	알루미늄 합금 프레임 + 폴리머 커버
그리퍼 타입	Velcro

Ⅳ. 납품 및 교육(Install Test & Education)

1. 설치 및 납품

- 납품기한 : 계약체결일로부터 6주

- 설치 조건

ú 공급자는 수요기관이 지정한 장소(설치장소 기재 위치)에 운반·반입 및 설치를 수행한다.

2. 교육

- 일일 2시간 1회, Operating 및 패키지 사용법 교육 진행

Ⅴ. 하자보수(Maintenance)

1. 하자보수 기간 : 1년

2. 하자보수 조건

1) 무상수리:

- 품질보증 기간 이내에 정상적인 사용상태에서 발생되는 성능, 기능 상의 고장인 경우

2) 유상수리:

- 보증기간이 경과된 제품

- 사용자 과실로 고장 발생시 (사용설명서 내 주의사항을 지키지 않아 고장이 발생하는 경우,

오사용 등)

- 제품 분해 및 지정하지 않은 부품/소모품 사용으로 인해 고장 발생 시

- 천재 지변(화재, 풍수해, 해일, 지진, 낙뢰 등)으로 인한 고장의 경우

Ⅵ. 기타 조건(Remarks)

1. 공통사항

- 본 기본 규격서는 최소한의 규격을 규정하며 제안사는 필히 본 기본 규격서에 명시된 동등 및 동급 이상의

규격을 제안하여야 한다.

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- 제안에 포함된 물품은 제조사 정품 부품이어야 하며, Refurbished, Used, Warranty 서비스용 부품의

제안해서는 안 된다.

- 국내 정식 유통 제품을 제안하여야 한다.

- 상기에 기술되지 않은 내용 등은 수요기관의 요청 또는 해석에 따른다.

2. 기타 조건

- 본 규격에서 요청하는 제품에 대해서는 반드시 공급업체가 기술지원 및 수리지원

가능해야한다.

Ⅵ. 관련 문의 : 카이스트 AMI Lab / 석사과정 학생 / 010-2432-7961 / john.a.park@kaist.ac.kr

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