물품 내역 및 세부 규격서
1. 힘/토크 센서
가. 힘/토크 센서 본체 1EA/SET
1) 측정 축 수 : 6축 (Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz)
2) 과부하 용량 : 측정 범위의 500% 이상
| 연번 | 정부물품분류번호1) (품명)2) | 품목명3) | 단위 | 수량 |
| 1 | 2315329801 산업용로봇 | 힘/토크 센서 | SET | 2 |
3) 측정 범위 및 신호 노이즈 (이하)
| 축 | 측정 범위 | 신호 노이즈 |
| Fx | ±300 N | 0.1 N |
| Fy | ±300 N | 0.1 N |
| Fz | ±300 N | 0.1 N |
| Mx | ±30 Nm | 0.005 Nm |
| My | ±30 Nm | 0.005 Nm |
| Mz | ±30 Nm | 0.003 Nm |
Ⅰ. 용도 및 특징
1. 힘/토크 센서
가. 본 장비는 협동로봇(두산로봇 M1013)에 장착하여 힘/토크가 측정 가능한 장비이여야 한다. 4) 접촉 감지 권장 임계값 : 힘 1N 이하, 모멘트 Mx·My 0.02Nm 이하 / Mz 0.01Nm 이하
나. 로봇 손목의 Tool Flange와 엔드이펙터 사이에 장착되어 3축의 힘(Fx, Fy, Fz)과 3축의 모멘트 5) 데이터 출력 속도 : 100 Hz 이상
(Mx, My, Mz)를 동시에 측정할 수 있는 6축 센서여야 한다. 6) 외부 노이즈 민감도 : Immune (영향 없음)
다. 측정 범위는 힘 ±300N 이상, 모멘트 ±30Nm 이상이어야 한다. 7) 보호 등급 : IP65 이상
라. 발생할 수 있는 과부하에 대비하여 측정 범위의 500% 이상의 과부하 용량(Overload Capacity) 8) 통신 프로토콜 : Modbus RTU (RS-485)
을 보유하여야 한다.
마. 조립, 삽입, 연마 등 미세한 접촉 상태의 실시간 감지가 필요한 작업을 수행하기 위하여 데이터 나. 기계적 커플링 및 케이블 1EA/SET
출력 속도가 100Hz 이상이어야 한다. 1) 커플링 재질 : 알루미늄 합금 등 금속 재질 (두산로봇M1013 엔드이펙터에 장착가능할 경우
커플링 필요 없음) 바. 분진 또는 수분이 발생하는 실습 환경에서도 사용이 가능하도록 IP65 이상의 보호 등급을 보유
하여야 한다. 2) 체결 규격 : ISO 9409-1 기준 로봇 및 공구 측 볼트 패턴 대응
사. 마모가 발생하지 않는 센싱 방식을 적용하여 제품 수명 기간 동안 별도의 재교정(Calibration) 3) 케이블 길이 : 10m 내외 (고굴곡용)
없이 사용이 가능하여야 한다. 4) 신호 변환 : RS-485 to USB 변환기 포함
아. 외부 전자기 노이즈에 영향을 받지 않는 구조여야 한다.
자. 협동로봇 및 각종 제어기와의 연결을 위해 Modbus RTU (RS-485) 통신 프로토콜을 지원하여야
하며, RS-485/USB 변환을 통한 외부 PC 연결이 가능하여야 한다.
차. 로봇 기종에 맞는 체결용 부속품이 함께 제공되어 별도의 가공 없이 장착이 가능하여야 한다.
카. 공구 무게 및 무게중심 보상 기능과 센서 값 초기화 기능을 제공하여야 한다.
타. 직접 교시, 접촉 감지, 일정 힘 유지 등의 힘 기반 작업을 구현할 수 있는 전용 프로그래밍 소 Ⅳ. 납품 및 교육(Install Test & Education)
프트웨어(Ubuntu ROS 통신 시스템 가능해야한다)를 제공하여야 한다.
1. 설치 및 납품
하. 제품의 안전성 및 품질에 대한 국제 표준 인증(CE 등)을 획득한 제품이어야 한다.
- 납품기한 : 계약체결일로부터 4주 이내
- 설치 조건
ú 카이스트 기계공학동(N7동) 내 지정된 장소에 사양서에 의거 충분한 가동을 원칙으로 한다.
Ⅱ. 물품/장비의 구성(Configurations of Goods)
ú 시험가동은 검수자의 요청에 따라서 이루어져야 하며 시험가동이 만족되었을 때 설치가
1. 힘/토크 센서 완료된 것으로 간주한다.
가. 힘/토크 센서(FT-300S) 본체 1EA/SET ú 두산 로봇 M1013 제어기를 통해 전원을 공급받을 수 있도록 설치되어야 한다.
나. 고굴곡 통신/전원 케이블 (10m 내외) 1EA/SET 구매자가 보유한 PC와 USB로 연결 가능하도록 설치 및 부품을 제공하여야 한다. ú
다. RS-485/USB 신호 변환기 1EA/SET ú 설치 및 시운전에 필요한 모든 비용은 공급업체에서 부담하여야 한다.
라. 체결용 스크류 키트 및 사용자 매뉴얼 1SET/SET - 설치장소 : 대전광역시 유성구 한국과학기술원 기계공학동(N7동) 내
Ⅲ. 성능 및 규격(Performance and Specification)
물품 내역 및 세부 규격서
2. 교육
- 교육장소 : 장비 지정 장소
- 교육경비 : 교육에 필요한 모든 경비는 납품업체에서 부담한다.
| 연번 | 정부물품분류번호1) (품명)2) | 품목명3) | 단위 | 수량 |
| 1 | 2315329801 산업용로봇 | 2지 그리퍼 | SET | 2 |
Ⅴ. 하자보수(Maintenance)
1. 하자보수 기간 : 1년
2. 하자보수 조건
- 납품일로부터 1년, 무상 A/S (단, 사용 부주의로 인한 고장은 별도)
Ⅰ. 용도 및 특징(End-user's Use and Feature)
Ⅵ. 기타 조건(Remarks)
1. 2지 그리퍼
1. 공통사항
가. 본 장비는 협동로봇에(두산로봇 M1013) 장착하여 적용할 수 있도록 설계 제작된 제품이어야 한
- 본 기본 규격서는 최소한의 규격을 규정하며 제안사는 필히 본 기본 규격서에 명시된 동등 및 동급 이상의
다.
규격을 제안하여야 한다.
나. 최대 개폐 폭 140mm 이상의 2지(2-Finger) 전동식 그리퍼여야 한다.
- 제안에 포함된 물품은 제조사 정품 부품이어야 하며, Refurbished, Used, Warranty 서비스용 부품의
다. 별도의 공압 설비 없이 전기 구동만으로 동작하여 설치가 용이하여야 한다.
제안해서는 안 된다.
라. 파지력, 파지 속도, 손가락 위치를 사용자가 프로그램을 통해 개별적으로 조절할 수 있어야 한
다.
Ⅵ. 규격 관련 문의 : 입력 요망
마. 제품의 안전성 및 품질에 대한 국제 표준 인증(CE 등)을 획득한 제품이어야 한다.
- 카이스트 기계공학과 조교수 윤희택 042-350-3011 바. 정전 또는 비상정지 시에도 파지 상태를 유지할 수 있도록 자기 잠금 구조를 보유하여야 한다.
- 카이스트 기계공학과 박사과정 장성원 010-9157-6301 사. 사용 온도 범위 -10 ~ 50℃ 에서 정상 동작하여야 한다.
아. 협동 로봇 및 각종 제어기와의 연결을 위해 Modbus RTU (RS-485) 통신 프로토콜을 지원하여야
하며, RS-485/USB 변환을 통한 외부 PC 연결이 가능하여야 한다.
자. 두산 로봇(M1013)에 맞는 기계적 커플링 및 체결용 부속품이 함께 제공되어 별도의 가공 없이
장착이 가능하여야 한다.
차. 대상물의 형상에 따라 교체가 가능한 손가락 팁 구조여야 한다.
카. 실습 환경에서의 반복 사용을 고려하여 2,000,000회 이상의 동작 수명을 보유하여야 한다.
타. 외부 PC와의 연결이 가능하며, 로봇 제어기 및 ROS 등 외부 프로그램과 연동 가능한 드라이버
/개발 패키지와 프로그램 매뉴얼북을 제공하여야 한다.
Ⅱ. 물품/장비의 구성(Configurations of Goods)
1. 2지 그리퍼
가. 2지 그리퍼 본체 1EA/SET
나. 로봇 장착용 기계적 커플링 1EA/SET
다. 고굴곡 통신/전원 케이블 (10m 내외) 1EA/SET
라. RS-485/USB 신호 변환기 1EA/SET
마. 체결용 스크류 키트 및 사용자 매뉴얼 1SET/SET
Ⅲ. 성능 및 규격(Performance and Specification)
1. 2지 그리퍼
가. 2지 그리퍼 본체 1EA/SET
1) 손가락 수 : 2지 (2-Finger)
2) 개폐 폭(Stroke) : 140mm 이상
2. 하자보수 조건
3) 파지력 : 10 ~ 125 N (조절 가능)
- 납품일로부터 1년, 무상 A/S (단, 사용 부주의로 인한 고장은 별도)
4) 파지 가능 중량 : 2.5kg 이상 (마찰 파지 및 형상 파지 기준)
5) 파지 속도 : 30 ~ 250 mm/s (조절 가능)
Ⅵ. 기타 조건(Remarks)
6) 위치 반복정밀도 : ±0.08mm 이하
1. 공통사항
7) 위치 분해능 : 0.6mm 이하
- 본 기본 규격서는 최소한의 규격을 규정하며 제안사는 필히 본 기본 규격서에 명시된 동등 및 동급 이상의
8) 파지력 반복정밀도 : ±10% 이내
규격을 제안하여야 한다.
9) 포위 파지 최소 대상물 직경 : 90mm 내외
- 제안에 포함된 물품은 제조사 정품 부품이어야 하며, Refurbished, Used, Warranty 서비스용 부품의
10) 최대 높이 : 232.8mm 내외
제안해서는 안 된다.
11) 최대 폭 : 202.1mm 내외
12) 무게 : 1.05kg 이하
Ⅵ. 규격 관련 문의 :
13) 보호 등급 : IP40 이상
- 카이스트 기계공학과 조교수 윤희택 042-350-3011
14) 통신 프로토콜 : Modbus RTU (RS-485)
- 카이스트 기계공학과 박사과정 장성원 010-9157-6301
15) 전원 공급 장치 : DC24V / Max. 2A
16) 사용 온도 : -10 ~ 50 ℃
17) 동작 수명 : 2,000,000 사이클 이상
나. 기계적 커플링 및 케이블 1EA/SET
1) 커플링 재질 : 알루미늄 합금 등 금속 재질
2) 체결 규격 : ISO 9409-1 기준 로봇 및 공구 측 볼트 패턴 대응
3) 케이블 길이 : 10m 내외 (고굴곡용)
4) 신호 변환 : RS-485 to USB 변환기 포함
Ⅳ. 납품 및 교육(Install Test & Education)
1. 설치 및 납품
- 납품기한 : 계약체결일로부터 4주 이내
- 설치 조건
ú 카이스트 기계공학동(N7동) 내 지정된 장소에 사양서에 의거 충분한 가동을 원칙으로 한다.
시험가동은 검수자의 요청에 따라서 이루어져야 하며 시험가동이 만족되었을 때 설치가 ú
완료된 것으로 간주한다.
ú 두산 로봇 M1013 제어기를 통해 전원을 공급받을 수 있도록 설치되어야 한다.
ú 구매자가 보유한 PC와 USB로 연결 가능하도록 설치 및 부품을 제공하여야 한다.
ú 설치 및 시운전에 필요한 모든 비용은 공급업체에서 부담하여야 한다.
- 설치장소 : 대전광역시 유성구 한국과학기술원 기계공학동(N7동) 내
2. 교육
- 교육장소 : 장비 지정 장소
- 교육경비 : 교육에 필요한 모든 경비는 납품업체에서 부담한다.
Ⅴ. 하자보수(Maintenance)
1. 하자보수 기간 : 1년