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과업지시서

교각 자동승강 로봇 고도화 및

다중 비파괴시험 장비 제작

2026. 6.

구조연구본부

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과업지시서

제1장 과업의 개요

과업명

교각 자동승강 로봇 고도화 및 다중 비파괴시험 장비 제작

과업의 목적

본 과업은 한국건설기술연구원 구조연구본부에서 수행하는 「다중 비파괴시험 장비를 탑재한 교각 자동승강 로봇의 실검증 연구」와 연계하여, 고교각 및 접근이 어려운 교각의 비파괴시험을 보다 안전하고 효율적으로 수행하기 위한 교각 자동승강 로봇 고도화 및 강도측정 모듈, 초음파탐상 모듈을 제작하는데 목적이 있음.

본 연구는 교각 표면에 밀착하여 상·하 방향으로 이동 가능한 로봇 플랫폼에 강도측정 모듈 및 초음파탐상 모듈을 탑재함으로써, 기존 인력 중심 점검 방식의 접근성 한계와 작업자 안전 문제를 보완하고, 교각 콘크리트 상태를 정량적으로 확인할 수 있는 실검증 기반을 마련하고자 함.

이에 본 과업에서 상기 연구목표 달성을 위하여 ① 로봇 구동장치의 고도화, ② 강도측정 모듈 제작, ③ 초음파 탐상 모듈 제작, ④ 모듈 이동용 레일 제작을 통해, 제작된 시작품으로 고교각 등에 대한 비파괴시험을 실증하고자 함.

과업의 범위

로봇 구동장치 고도화

강도측정 모듈 제작

초음파탐상 모듈 제작

모듈 이동을 위한 레일 제작

과업기간

계약일로부터 60일이내

예산

다중 비파괴시험 장비를 탑재한 교각 자동승강 로봇의 실검증 연구/직접비/ 연구재료비/시제품시작품설비제작비

49,946,501원(부가세 포함)

납품 장소

한국건설기술연구원 본원 윤하중실험동

자산 등록

비자산

검수

감독원 : 진원종 연구위원

검사원 : 김영진 선임연구위원

준공시 제출서류

준공도서는 설치과정 중 감독원의 승인을 득하여 변경된 사항 등을 포함하여 설계된 대로 제작하여 검사한 자료를 제출한다.

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구 분

수 량

비 고

과업범위에 제시한 시작품

준공도서(준공서류)

기타 감독원이 필요하여 요구하는 서류

각 1점

1부

1부

원본포함

제2장 과업의 세부내용

로봇의 구동장치 고도화

설계 도면에 명시된 치수 ±0.5mm 이내로 제작

프레임은 모듈 탑재 및 승강 중 발생할 수 있는 하중과 비틀림에 대하여 구조적 안정성을 확보하여야 하며, 최대 허용 비틀림 각도는 1도 이하를 목표

실제 운용 시 안전성 확보를 위해 속도제한, 비상정지, 수동조작 또는 이에 준하는 안전조치를 고려하여야 함.

강도측정 모듈 제작

다양한 교각 현상(원형, 사각형, 다각형 등)에 대응이 가능할 수 있게 교각 형상에 맞는 레일을 따라 움직이도록 제작

실제 슈미트해머 시험 기준과 동일하도록 30mm 간격으로 수평 5열, 수직 4열을 자동으로 타격할 수 있도록 제작

KS F 2730 규격에서 정한 표준 타격에너지 2.207N·m 확보하도록 제작

강도측정 모듈은 로봇 본체에 안정적으로 장착, 탈착될 수 있어야 하며, 타격 시 발생하는 반력과 진동에 대하여 구조적 안정성을 확보하여야 함.

초음파탐상 모듈 제작

다양한 교각 형상(원형, 사각형, 다각형 등)에 대응이 가능할 수 있게 교각 형상에 맞는 레일을 따라 움직이도록 제작

초음파 탐촉자가 콘크리트 표면에 안정적으로 접촉할 수 있도록 일정한 접촉압을 부여할 수 있는 구조를 적용하여야 함.

과도한 접촉압으로 인한 장비 손상 또는 측정 오류를 방지하기 위하여 압력센서 또는 이에 준하는 접촉압 확인 구조를 적용하여야 함.

접촉 안정화를 위해 탄성 프레셔 또는 스프링 프리로드 또는 이에 준하는 탄성 가압구조를 적용하여야 함.

탐촉자의 위치 이동, 접촉, 이격, 복귀 동작이 가능하여야 함.

모듈 이동용 레일 제작

모듈 이동용 레일은 강도측정 모듈, 초음파탐상 모듈이 교각 표면의 측정 위치로 이동할 수 있도록 제작

레일은 로봇 본체 또는 프레임에 안정적으로 체결되어야 하며, 로봇의 상승, 하강 중 진동, 충력, 모듈 반력에 의해 이탈, 처짐, 비틀림 또는 유격이 과도하게 발생하지 않도록 제작

레일은 모듈 교체, 운반, 유지관리 및 현장 조립을 고려하여 분해, 조립이 가능한 구조로 제작

모듈 장착 및 통합 세부내용

강도측정 모듈과 초음파탐상 모듈은 로봇 본체에 장착 및 탈착이 가능하도록 제작

각 모듈의 장착부는 반복 장착 및 현장 운반을 고려하여 구조적 안정성을 확보하여야 함.

각 모듈의 전원, 제어선, 센서선 등의 배선은 로봇 구동에 지장을 주지 않도록 정리하여야 함.

모듈 장착 상태에서 로봇의 상승, 하강, 정지, 위치 유지가 가능해야 함.

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(a) 강도측정모듈 개념도

(b) 초음파탐상모듈 개념도

그림 1. 모듈 개념도

제3장 과업수행 일반 지침

과업지시서의 해석

용어의 정의

"계약자" 란 서류에 달리 명시하지 않는 한 『한국건설기술연구원』으로 한다.

"계약상대자"는 계약자와 계약을 체결한 자를 말한다.

감독관이라 함은 본건 수행에 있어 감독 및 조정 권한을 가진 관계자를 말한다.

구매조건

계약상대자는 계약자가 지정하는 시간 및 장소에 시작품을 설치하고 정상 작동을 위해 요구되는 모든 업무를 수행하여야 한다.

제작기준

계약상대자는 제작 완료 후 불완전한 시작품이 있을 시에는 안정화될 때까지 지원한다.

다음과 같은 사항에서는 설계변경을 할 수 있다.

천재지변 등 불가피한 사항이 발생하여 과업의 정상적인 수행이 불가능할 경우

계약자의 계획 변경으로 인하여 과업내용이 변경 또는 증감되었을 때

공정별, 계통별로 표기오류, 누락으로 당연히 정정되어야 할 내용

계약자 요구에 의하여 변경되는 설계 변경

계약상대자는 설계서등 계약문서에 정한 설비 및 자재를 구매하는데 최선을 다하여야 한다. 다만, 부득이한 사정으로 설계서등 계약문서에 정한 설비 및 자재를 사용할 수 없는 경우에는 현장 반입 전에 서면으로 감독원의 승인을 받아 동등이상의 대체설비 또는 대체자재를 사용할 수 있다.

계약상대자는 제작수행에 적합한 규격과 성능을 가지고 있는 장비를 반입하여야 하며 감독원은 이 장비가 제작의 수행에 미흡하다고 판단할 경우 다른 장비로 대체 하도록 요구할 수 있다.

시작품 제작에 투입되는 설비 및 자재는 당사 감독원의 검사를 받아 합격품만을 사용하도록 하며, 특히 시험이 필요한 자재는 공인 기관의 시험 성적서를 첨부하여야 한다. 또한 불합격품은 즉시 반출하여야 하고 일단 반출된 자재는 어떠한 경우에도 재반입할 수 없다. 이때 반출로 인한 공기 지연은 수급자가 책임을 진다.

물품검수 및 시험운영

제작된 시작품에 대한 장애 발생하여 기술지원 요구시 지원 가능하여야 한다.

시작품에 대한 운영 및 관리를 위하여 필요할 경우 매뉴얼 등을 제공하여야 한다.

보안대책

설치 중 취득한 모든 자료를 외부로 유출할 수 없으며, 이에 따른 문제 발생시 계약상대자가 모든 민・형사상 책임을 지고 보상하여야 한다.

사업 수행과정에서 취득한 자료와 정보에 관하여 사업수행 중은 물론 사업 완료 후에도 이를 외부에 유출해서는 안된다.

현장관리 및 법적사항

계약상대자는 계약내용에 따라 공사에 필요로 하는 모든 설비 및 자재를 공급하여야하며, 운반과 설치중의 파손 및 부주의로 인한 사고는 계약상대자가 책임을 진다.

교육 및 운영지원

계약상대자는 사용방법 및 기타 유지보수에 필요한 사항을 계약자가 지정하는 자에게 충분히 교육시켜야 한다.

유지보수 및 기술지원 사항

계약상대자는 설치 완료 후 불완전한 시작품이 있을 시에는 안정화될 때까지 지원한다.

제작된 시작품에 대한 장애 발생하여 기술지원 요구시 지원 가능하여야 한다.

시작품에 대한 운영 및 관리를 위하여 필요할 경우 매뉴얼 등을 제공하여야 한다.

향후, 시작품의 이동이 필요할시 장비 이전 설치에 대한 기술 지원이 가능하여야 한다.

계약상대자는 품질보증기간 내에 제품 결함으로 인한 이상이 있는 경우 수리 또는 대체해야 하고 보수에 소요되는 경비는 계약상대자 부담으로 한다.

과업 완료 후에도 성과품에 대한 보완지시가 있을 때에는 계약상대자 비용 부담으로 성과품을 보완 제출 하여야 한다.

하자보증

시작품의 무상보증 기간은 1년으로 한다.

하자보증 기간 중 시작품의 결함 사항이 발견되거나 도입 기관의 고장통보가 있을 경우에는 지체 없이 무상으로 완전하게 복구조치 하여야 한다. 이 과정에서 발생하는 소요비용(추가 부품 조달 등)은 계약상대자가 부담한다.

품질보증

이 제작에 공급되는 설비 및 자재는 설계서 등에 따로 정한 경우를 제외하고는 K.S 표시품을 사용하여야 하며, 제품의 일반적 형상, 형식 및 품질을 나타낼 목적으로 타국가의 표준규격이나 출판물을 참조할 수 있으며, K.S 표시품이 없을 시 이와 동등이상 또는 최우수품을 사용하여야 한다.

과업지시서에 규정된 적용기준 및 규격은 계약자가 제작품질 향상을 위하여 필요하다고 판단하는 경우 제작 시점에서 유효한 최신의 규격 및 적용을 요구할 수 있다.

기타사항

본 과업지시서는 최소한의 사항만을 규정한 것으로 계약상대자는 상세히 기술되지 않았거나 누락된 사항에 대하여 관리상 문제가 발생하지 않도록 사전 조치하여야 한다.

계약상대자는 본 사업 수행과 관련한 특허권, 의장권, 지적 소유권 등의 침해로 인한 모든 문제와 법적인 책임을 져야하며 이와 관련한 모든 비용은 계약상대자의 부담으로 하여야 한다.

상기에 명시되지 않은 내용은 상호협의에 의하되, 협의가 안 될 경우 계약자의 지시에 따른다.

제작과정에서 본 과업지시서에 명기되지 않았거나 중요한 결정 또는 판단이 요구되는 사항이 있을 경우에는 계약자와 사전 협의하여 시행하여야 한다.

기타 본 과제의 내용에 대한 해석상의 이견 및 경미한 사항에 대하여는 계약자의 해석 또는 지시에 따른다.

본 과업 수행 중 설계변경은 과업내용에 현저한 변동이 있을 때 예산 범위 내에서 설계 변경하는 것으로 한다.

과업지시서에 명시되지 않은 경미한 사항에 대하여는 감독원의 지시에 따라 계약상대자의 책임 하에 시행한다.

계약상대자는 본 시방의 내용 중 누락 또는 기술적으로 불충분한 사항이 있으면 계약자와 협의 후 처리한다.

반입 및 설치시 기존 시설물에 손상을 입혔을 경우 계약상대자가 책임지고 원상 복구한다.

과업성과 및 과업진행 과정에서 수집하거나 생성되는 일체의 자료는 과업 완료 즉시 제출하여야 한다.

제4장 특수조건

구매조건

계약상대자는 계약자가 지정하는 시간 및 장소에 시작품을 제작하고 정상 작동을 위해 요구되는 모든 업무를 수행하여야 한다.

‘교각 자동승강 로봇 고도화 및 다중 비파괴시험 장비 제작’에 필요한 도면은 제작 완료와 동시에 최종 도면을 계약자가 요구시 계약자에게 제출하여야 한다.

‘교각 자동승강 로봇 고도화 및 다중 비파괴시험 장비 제작’상 본 과업지시서에 명기되지 않은 사항에 대하여는 계약자의 지시를 따라야 한다.

계약상대자는 제작된 시설에 대한 사전 설계 검토 자료를 검토 받도록 한다.

계약상대자는 본 제작과 관계되는 제반 법령의 규정에 따라서 제반 설비가 그 기능을 완전히 발휘할 수 있도록 성실히 제작하여야 한다.

납품절차

계약상대자는 제작내용에 관한 계약자의 요구 또는 제작의 부실이나 부정사항이 객관적으로 인정될 때에는 계약자의 지시에 따라 즉시 재제작 또는 보수하여야 한다.

계약상대자는 설계도서 및 과업지시서에 명시되지 않은 사항일 지라도 제작 상, 구조 상, 외관 상 당연히 필요 지시에 따라 보완 제작하여야 하며, 도면과 과업지시서의 내용이 상이하거나 명기가 없을 때, 의문이 생겼을 때 또는 해석상의 의견 차이가 있을 때는 계약자의 해석에 따르는 것을 원칙으로 한다.

본 과업은 ‘교각 자동승강 로봇 고도화 및 다중 비파괴시험 장비 제작’이 완성되고 계약자의 검수가 완료되었을 때 준공으로 본다.

공사 진행과정에 대해서는 주기적으로 사진을 제출하고 및 연구원의 요청시 참관을 허용한다.

납품 및 설치

계약상대자는 계약자가 지정하는 시간 및 장소에 시작품을 제작하고 정상 작동을 위해 요구되는 모든 조정을 수행하여야 한다.

시작품 제작 및 성능 검증에 소요되는 경비는 계약상대자에서 일체 부담한다.

계약상대자는 한국건설기술연구원의 연구원이 원하는 장소에 설치하여야 한다. 추후 계약자의 사정으로 설치장소를 변경할 수 있다.

납품 완료 조건

납품 후 성능 테스트를 통해 계약자가 요구하는 사양을 모두 만족한 경우에 한하여 납품이 완료된 것으로 한다.

계약자가 원하는 시작품 사양기준을 통과하지 못하였을 경우에는 기준을 통과할 때까지 계약상대자의 비용으로 보완을 하여야 한다.